基于运动状态估计的双无人机协同航路规划
作者机构：四川大学电子信息学院成都610065 中国民航局第二研究所成都610041 民航成都物流技术有限公司成都611400
基 金：国家自然科学基金(民航联合基金)(U1933123)
出 版 物：《四川大学学报（自然科学版）》 (Journal of Sichuan University(Natural Science Edition))
年 卷 期：2020年第57卷第4期
页 码：725-732页
摘 要：在双无人机协同任务过程中,由于会受到敌方雷达、武器等干扰造成跟随机无法准确获得领航机状态,为保证跟随机能够尽可能跟随领航机,提出结合交互式多模型(IMM)算法和自适应差分进化(JADE)算法的方法进行跟踪与寻迹.首先,基于JADE算法为领航机优化一条平滑航路并建立领航机位置状态信息,同时利用多个机动模型匹配估计领航机运动状态;然后,根据估计信息,确定跟随机下一可行航迹点范围;最后,以双机时空协同为目标,设计跟随机优化目标函数,优化产生下一航迹点.仿真实验表明,仅8.8%的航迹点处于双机探测范围外,且短时间内能够回到理想位置,时间和空间上双机能够保持协同.
主 题 词：航路规划 状态估计 交互式多模型算法 JADE算法
学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类]
D O I：10.3969/j.issn.0490-6756.2020.04.016
馆 藏 号：203946875...
