基于并联机构的双重驱动管道机器人设计与研究

作     者：单彦霞 付冰双 李若松 韩雪艳 李仕华 SHAN Yan-xia;FU Bing-shuang;LI Ruo-song;HAN Xue-yan;LI Shi-hua

作者机构：燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室河北秦皇岛066004 燕山大学里仁学院河北秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51775475) 河北省应用基础研究计划重点基础研究项目(17961701D) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2020年第37卷第6期

页      码：17-23页

摘      要：并联机构具有结构简单、承载能力强等优点,因此基于新型3-UPU并联机构,设计了一种针对中型管道的双重驱动管道机器人。该机器人采用并联机构作为支撑驱动机构来实现支撑运动模式,包括转弯运动及在非圆柱形管道中行走。同时该并联机构具有连续转动能力,保证了机器人转弯运动的平稳性。采用四叶螺旋作为机器人的螺旋驱动机构,实现螺旋运动模式,提高机器人的运行速度。设计了一种联接变角单元,可实现两种运动模式之间的转换,并通过调整螺旋角来改变机器人螺旋运动时的速度。该管道机器人结构紧凑、速度快、运行平稳,可以在人所不能触及的管道内部进行检测和日常维护。

主 题 词：双重驱动 支撑驱动 螺旋驱动 3-UPU并联机构 管道机器人 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2020.06.003

馆 藏 号：203947619...