基于微小型移动机器人的微操作系统

作     者：宋宇 郭伟 孙立宁 SONG Yu;GUO Wei;SUN Lining

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001 

基　　金：国家863计划资助项(2003AA404190) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2007年第43卷第2期

页      码：96-103页

摘      要：提出一种新颖的基于宏／微双重驱动微小型移动机器人的微操作系统。机器人在宏运动状态下为典型的轮式机器人,在微运动状态下为尺蠖运动机器人。将集成微夹持器的微操作器安装在机器人移动定位平台上用于实现微操作任务。为了自动导航机器人完成微操作任务,设计外部智能视觉系统。视觉系统分为全局视觉与显微视觉两个子部分,机器人在全局视觉的导航控制下以宏运动状态实现大范围的粗定位,并使机器人微夹持器末端准确地进入显微镜视场。在显微视觉的导航控制下以微运动状态实现小范围、高精度的精定位,并完成微操作任务。试验表明,提出的基于微小型移动机器人的微操作系统能够成功地实现微小零件的夹取与装配。

主 题 词：微小型移动机器人 宏/微双重驱动 微操作 视觉伺服控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2007.02.096

馆 藏 号：203947631...