采摘机器人实时智能避障系统研究——基于嵌入式ARM

作     者：李虹飞 胡满红 Li Hongfei;Hu Manhong

作者机构：济源职业技术学院河南济源459000 

基　　金：河南省高等职业院校创新发展行动计划项目(XM0117) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2021年第43卷第4期

页      码：107-111页

摘      要：为简化采摘机器人底层控制系统软硬件设计,提高系统的实时性和可靠性,在处理器的设计上引入了嵌入式微处理器,取代了常规的单片机和PLC方案。提出了基于ARM控制器和源代码开放的Linux操作系统组成的采摘机器人控制系统,对其实时避障功能进行了设计,并模拟采摘机器人作业环境对该方案的可行性进行了测试。结果表明:采摘机器人行使过程中可以躲避障碍物,向目标作业区域移动,成功地实现了实时避障功能,为采摘机器人自主导航系统的开发提供了重要的借鉴。

主 题 词：采摘机器人 避障系统 嵌入式ARM Linux操作系统 微处理器 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2021.04.020

馆 藏 号：203948789...