虚拟环境下基于复合视觉的月球车导航技术

作     者：余迪利 鲍劲松 金烨 王伟 YU Di-li;BAO Jin-song;JIN Ye;WANG Wei

作者机构：上海交通大学CIM研究所虚拟现实实验室上海200240 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2010年第26卷第3期

页      码：33-36页

摘      要：主要提出了一种在虚拟环境下基于复合视觉的月球车导航技术,将单、双目视觉二者结合应用,取长补短。其中单目视觉作为一种宏观路径规划完成对于形状规则的月坑的识别与定位;应用双目视觉作细观路径规划,在一定距离内完成对于特征复杂的石块的判断与定位。同时,提出了一种考虑月球车运动学动力学特性的路径规划,在能够达到避障要求的基础上缩短其行驶距离,并将其作为视觉导航模块融入月球车虚拟仿真系统中。

主 题 词：月球车 单目视觉 双目视觉 路径规划 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2010.03.033

馆 藏 号：203948912...