行星采样机械臂的轨迹规划研究

作     者：张冰蔚 戚永康 齐超 申阿强 张鹏 ZHANG Bingwei;QI Yongkang;QI Chao;SHEN Aqiang;ZHANG Peng

作者机构：江苏科技大学机械工程学院江苏镇江212003 

基　　金：江苏省青年自然科学基金(BK201713) 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2020年第43卷第14期

页      码：114-117页

摘      要：为行星采样机械臂做轨迹规划,先根据D⁃H法建立机械臂的运动学模型,对其进行了笛卡尔空间直线插补和圆弧插补两种轨迹的规划,并在Matlab中进行了运动仿真。然后基于MFC和OpenGL设计一种针对采样机械臂的运动仿真程序。最后结合一种运动控制器进行直线插补和圆弧插补的轨迹规划的实验。实验结果表明,采样机械臂的实际运动轨迹与运动仿真程序中的轨迹一致,对其进行的正、逆运动学分析和轨迹规划是正确的,为行星采样机械臂的轨迹设计和分析提供了参考依据。

主 题 词：采样机械臂 运动学模型 笛卡尔空间 轨迹规划 插补算法 Matlab仿真 

学科分类：07[理学] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0702[理学-物理学类] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2020.14.029

馆 藏 号：203950443...