智能小车循迹的多维泰勒网优化控制

作     者：郭培安 严洪森 

作者机构：东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室东南大学自动化学院江苏南京210096 

基　　金：上海航天科技创新基金(SAST2019-020)资助 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2020年第33卷第6期

页      码：116-118页

摘      要：随着智能小车技术的发展,对智能小车控制器的研究也有了更多的现实意义。针对智能小车轨迹跟踪问题,提出一种多维泰勒网优化控制器。首先,为智能小车构建数学模型,并据此设计多维泰勒网优化控制器;然后,将多维泰勒网优化控制器的仿真结果与反步法控制及PID控制器进行比较,三种控制器均采用粒子群优化算法训练至最优。最终得出结论,相比较于PID控制器和反步法控制,多维泰勒网优化控制器能取得更快的响应速度和更好的控制效果。

主 题 词：智能小车 多维泰勒网 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 080201[080201] 

馆 藏 号：203950600...