平面三自由度可控挖掘机构动力学建模与控制器设计

作     者：潘宇晨 蔡敢为 吴笃超 张金玲 高德中 Pan Yuchen;Cai Ganwei;Wu Duchao;Zhang Jinling;Gao Dezhong

作者机构：钦州学院物理与电子工程学院钦州535099 广西大学机械工程学院南宁530004 国电科学技术研究院南京210031 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51075077) 广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题(09-007-05S013) 广西高校人才小高地建设创新团队资助计划~~ 

出 版 物：《动力学与控制学报》 (Journal of Dynamics and Control)

年 卷 期：2014年第12卷第1期

页      码：67-73页

摘      要：以一种平面三自由度可控挖掘机构为例,运用拉格朗日方法建立了机构的刚体动力学模型,求解得到了各主动杆的系统广义力;进而针对其半闭环控制系统的控制策略进行研究,基于机构驱动元件-交流控制电机及其驱动器的数学模型,运用模糊算法设计了一种模糊-PID双模控制器并对其进行仿真分析.结果表明:基于模糊算法的控制器在超调量、调节时间、上升时间和抗干扰能力等方面均具有较好性能,满足系统的控制要求.

主 题 词：多自由度可控机构 挖掘机 动力学 模糊-PID控制 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.6052/1672-6553-2013-071

馆 藏 号：203950631...