新型四臂扶持式康复机器人设计

作     者：毛志贤 韦建军 王春宝 孙正迪 王同 刘铨权 段丽红 王玉龙 龙建军 MAO Zhixian;WEI Jianjun;WANG Chunbao;SUN Zhengdi;WANG Tong;LIU Quanquan;DUAN Lihong;WANG Yulong;LONG Jianjun

作者机构：广西科技大学机械与交通工程学院广西柳州545006 深圳市老年医学研究所广东深圳518035 深圳大学第一附属医院广东深圳518035 华南理工大学广东广州510641 

基　　金：国家自然科学基金项目(61703282,61963007) 广东省自然科学基金项目(2018A030313028) 深圳市科技研发资金基础研究(学科布局)项目(JCYJ20170413095245139,JCYJ20170306170851910) 智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金项目(2018IRS07,2018IRS08) 深圳市卫生计生系统科研项目(SZBC2017006)资助 

出 版 物：《广西科技大学学报》 (Journal of Guangxi University of Science and Technology)

年 卷 期：2020年第31卷第3期

页      码：1-7页

摘      要：针对现有康复机器人以健康者为分析模型,灵活度受到限制,脑卒中患者步态康复效果受限的问题,利用医工结合分析治疗师手臂生理结构,模仿治疗师康复手法,建立治疗师手臂模型,创新设计四臂机器人,测量人体髋部运动空间范围,利用运动学仿真得到机器人运动空间范围.结果表明:设计的四臂康复机器人运动空间远远大于人体髋部运动空间,验证了机构的合理性,实现了治疗师手法步态训练模拟,为后续治疗师手法再现模拟提供了基础.

主 题 词：仿生 四臂康复机器人 协调运动训练 

学科分类：1004[医学-公共卫生预防医学类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 10[医学] 

D　O　I：10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2020.03.001

馆 藏 号：203950678...