变曲率飞机壁板钻铆执行机器人的设计与仿真

作     者：韩钊 方江龙 谭云东 刘钢 HAN Zhao;FAN Jiang-long;TAN Yun-dong;LiU Gang

作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093 上海特种数控装备及工艺工程技术研究中心上海201111 

基　　金：上海市航天基金资助项目(HTJ10-20) 上海市科委资助项目(12DZ2250500) 

出 版 物：《上海理工大学学报》 (Journal of University of Shanghai For Science and Technology)

年 卷 期：2014年第36卷第4期

页      码：375-379页

摘      要：自动钻铆执行机器人设计结构由末端执行器和多关节旋转机械臂组成.末端执行器通过转台结构的分度摆动实现不同执行部件工位的转换.末端执行器通过与旋转关节机械臂的协同作用,实现柔性自动化加工装配.用MATLAB软件仿真得到该机械臂的运动空间轨迹,再通过ADAMS软件仿真检验旋转机械臂的运动空间特性,满足变曲率壁板生产的需要.

主 题 词：自动钻铆 末端执行器 旋转关节机械臂 MATLAB软件 ADAMS软件 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.13255/j.cnki.jusst.2014.04.014

馆 藏 号：203951004...