含双驱动支链的2UPS-RPU并联机构雅可比矩阵

作     者：冯志友 陈晓永 FENG Zhi-you;CHEN Xiao-yong

作者机构：天津工业大学机械工程学院天津300387 

基　　金：天津市自然科学基金资助项目(11JCYBJC05600) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2014年第31卷第12期

页      码：37-40页

摘      要：基于旋量理论和李群李代数方法,以4自由度2UPS-RPU并联机构为例,提出了含串联输入支链的并联机构正运动学雅可比矩阵的一种新的推导方法。首先利用指数积公式建立含串联输入支链的位置正解,得出动平台位姿矩阵,根据动平台位姿矩阵列出第2和第3支链对动平台的约束方程,通过对方程组两边微分,得出第1支链关节速度与主动关节速度的映射关系,然后代入第1支链正运动学速度关系式,得出并联机构的正运动学雅可比矩阵。最后,基于螺旋理论建立了并联机构逆运动学的完整雅可比矩阵。为机构的奇异性分析提供了理论基础。

主 题 词：并联机构 李群李代数 雅可比矩阵 螺旋理论 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2014.12.008

馆 藏 号：203951110...