二自由度并联机器人的动力学建模与研究

作     者：秦佳 李娟 李伟达 胡海燕 刘磊 孙立宁 Qin Jia;Li Juan;Li Weida;Hu Haiyan;Liu Lei;Sun Lining

作者机构：苏州大学机电工程学院苏州215000 

基　　金：国家自然科学基金项目(61005071) 江苏省自然科学基金项目(BK2010266) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2015年第2期

页      码：43-47页

摘      要：面向汽车电子行业等对高节拍往复运动的搬运操作需求,提出了一种基于平面双滑块机构的二自由度(2-DOF)并联机器人。基于拉格朗日(Lagrange)方程建立了并联机器人的动力学模型,并给出了机器人驱动力方程。利用Matlab软件对所建动力学模型进行仿真,同时利用ADAMS软件验证了所建模型的准确性。基于所建立的动力学模型,分析了并联机器人结构参数与运动参数对驱动力的影响,为机器人结构设计提供了动力学参考。

主 题 词：二自由度 并联机构 动力学建模 参数分析 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-3133.2015.02.009

馆 藏 号：203951160...