基于BA优化和KL散度的RGB-D SLAM系统

作     者：徐岩 安卫凤 XU Yan;AN Wei-feng

作者机构：天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61632018) 青海省基础研究项目(2017-ZJ-753) 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2020年第41卷第7期

页      码：933-937页

摘      要：针对深度相机采集深度图像的噪声对位姿估计精度的影响,以及误差随时间累积的严重问题,设计了一种改进的基于RGB-D相机的视觉SLAM系统.首先,建立重投影误差模型,通过最小化重投影误差,对位姿和特征点进行非线性优化.此外,提出了一种闭环检测的算法,建立字典模型,用频率-逆文档频率计算权重,用Kullback-Leibler散度计算相似度,并使用相对相似度机制检测闭环,减少了累积误差.使用15个公开的图像序列对算法进行评价,同3个流行的RGB-D SLAM系统对比,精度平均最高提高119. 07%,最低提高4. 24%.实验结果证明,提出的方法比目前流行的RGB-D SLAM系统具有更好的精度.

主 题 词：机器视觉 同时定位与建图 BA优化 KL散度 闭环检测 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.12068/j.issn.1005-3026.2020.07.004

馆 藏 号：203951535...