载人潜水器对接目标位置姿态仿真控制研究

作     者：董智惠 韩端锋 刘峰 吴朝晖 DONG Zhi-hui;HAN Duan-feng;LIU Feng;WU Chao-hui

作者机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001 海洋石油工程股份有限公司设计公司天津300451 

基　　金：国家科技重大专项基金资助项目(2011ZX05027-005) 教育部科学研究重大项目基金资助(311034) 海洋石油工程股份有限公司课题(Z14SJENG0100) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2016年第33卷第2期

页      码：404-408,447页

摘      要：以载人潜水器对接运动的控制仿真为研究对象,由于运动过程具有强非线性并且受到瞬变流场的干扰,因此仅靠解算运动数学模型的方法不能准确有效地进行目标位置姿态的操纵控制仿真。在分析建立载人潜水器空间六自由度对接运动动力学模型的基础上,研究设计基于模糊逻辑的运动控制方法,进行对接目标位置姿态的自动控制计算,增加在线自调整使得控制器具有更好的稳定性和动态性。通过对目标位置姿态的仿真结果验证了方法的可靠性,为载人潜水器控制系统的设计提供了参考。

主 题 词：载人潜水器 对接目标 运动仿真 模糊控制 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2016.02.084

馆 藏 号：203951557...