人工路标辅助的室内移动机器人SLAM

作     者：冉腾 袁亮 吴金强 罗高 RAN Teng;YUAN Liang;WU Jin-qiang;LUO Gao

作者机构：新疆大学机械工程学院新疆乌鲁木齐830047 

基　　金：新疆自治区科技支疆项目(2017E0284) 智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金项目(2016IRS04) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2020年第7期

页      码：246-249页

摘      要：为了提高移动机器人在大规模室内场景中同时定位与建图(SLAM)的精度,利用人工路标和激光雷达传感器对移动机器人SLAM进行了研究。针对大规模室内环境下移动机器人里程计信息不可靠,且低成本雷达测距范围较小导致地图创建结果与真实环境尺度严重不符的问题,提出了利用简单人工路标辅助移动机器人定位并结合基于Rao-Blackwellized的粒子滤波算法进行室内走廊场景的移动机器人SLAM,保证移动机器人在长距离运行下的准确定位,最后通过实验验证了方法的可行性,实验结果与真实环境一致性较高,基于人工路标的移动机器人运动轨迹精度提高了6%左右。

主 题 词：大规模场景 同时定位与建图 人工路标 粒子滤波算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.07.057

馆 藏 号：203951925...