一种重载码垛机器人结构优化设计方法

作     者：魏雅君 邱国梁 丁广和 杨亮 刘桁 WEI Ya-jun;QIU Guo-liang;DING Guang-he;YANG Liang;LIU Heng

作者机构：厦门大学嘉庚学院机电工程学院福建漳州363105 厦门大学嘉庚学院嘉庚-微柏工业机器人创新实验室福建漳州363105 厦门市交通基础设施智能管养工程技术研究中心福建厦门361000 

基　　金：福建省科技计划项目高校产学研合作项目(2018H6018) 2018年度漳州市自然科学基金资助项目(ZZ2018J26) 厦门市交通基础设施智能管养工程技术研究中心开放基金资助项目(TCIMI201809) 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2020年第27卷第3期

页      码：332-339页

摘      要：码垛机器人常用于焊接、喷涂、上下料、装配和码垛等工艺,可以提高劳动生产率和保证产品质量。针对现有的重载码垛机器人,使用D-H法构建其运动学方程并利用MATLAB解算其工作空间。联合使用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)和ANSYS Workbench,分别对重载码垛机器人零部件和整机进行瞬态动力学仿真,得到机器人各零部件所受的应力、应变以及机器人末端变形量等,并将其与试验数据对比,以验证仿真方法的可靠性和准确性。结合响应面法和拓扑法对重载码垛机器人结构进行联合优化,获得其结构的轻量化设计方法。研究表明该方法适用于各类关节型机器人的轻量化设计,可进一步降低机器人的材料、电机和减速器的成本。

主 题 词：重载码垛机器人 运动学方程 瞬态动力学仿真 轻量化设计 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0813[工学-化工与制药类] 0802[工学-机械学] 0814[工学-地质类] 0701[理学-数学类] 0702[理学-物理学类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1006-754X.2020.00.040

馆 藏 号：203952003...