索杆混合驱动并联机构设计与工作空间分析

作     者：高征 翟景帅 张佳涵 李亚杰 Gao Zheng;Zhai Jingshuai;Zhang Jiahan;Li Yajie

作者机构：河北大学电子信息工程学院河北保定071000 

基　　金：国家自然科学基金(61903119)河北省自然科学基金(F2019201088)河北省基础研究计划项目(F2019201095) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2020年第44卷第7期

页      码：59-65页

摘      要：提出一种新型索杆混合驱动并联机构,在SolidWorks中构建整体装置模型。利用空间向量分析法推导了该机构的运动学逆解模型;分析了并联平台静止状态下受力平衡关系,建立静力学平衡方程,并在此基础上讨论了机构可控工作空间的求解方法;在给定机构运动副的约束条件下,对动平台姿态可控工作空间进行数值仿真,得到仿真图像。搭建索杆混合驱动并联机构试验平台,进行末端动平台位姿变换试验。试验结果与运动学模型和工作空间数值仿真图像对比,结果表明,动平台位姿与柔索长度的关系满足运动学反解模型,末端动平台姿态可实现工作空间仿真图像中最大姿态偏转角度。研究工作为后续机构的实际应用和性能优化奠定了一定的理论基础。

主 题 词：并联机构 索杆混合驱动 静力学分析 可控工作空间 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.07.010

馆 藏 号：203952574...