基于改进拉格朗日海洋学模型的AUV运动仿真研究

作     者：解羽 谭小波 于立婷 XIE Yu;TAN Xiaobo;YU Liting

作者机构：沈阳理工大学信息科学与工程学院沈阳110159 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60151308) 辽宁省教育厅项目(L2015465) 

出 版 物：《沈阳理工大学学报》 (Journal of Shenyang Ligong University)

年 卷 期：2020年第39卷第2期

页      码：1-6页

摘      要：针对目前水下AUV局限于二维海域、运动影响因素单一而产生的目标不可达问题,在拉格朗日海洋学模型的基础上,提出适用于水下三维环境的AUV运动仿真研究。对传统的二维海域进行升维处理,同时对海洋中可能出现的水下障碍物采用人工势场法进行智能避障,为水下自组织网络路由协议设计提供重要依据。仿真结果表明,AUV实现在三维水下自组织网络的移动轨迹监测,可避开系统设置的多重模拟障碍实现智能避障功能。

主 题 词：水下自主潜航器 拉格朗日海洋学模型 水下障碍物 人工势场法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-1251.2020.02.001

馆 藏 号：203954180...