基于MAS的多USV编队分布式协调控制方法

作     者：李泽方 刘忠 张建强 金添 LI Zefang;LIU Zhong;ZHANG Jianqiang;JIN Tian

作者机构：海军工程大学兵器工程学院武汉430000 海军航空大学山东烟台264001 

基　　金：湖北省自然科学基金(2018CFC865) 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2020年第27卷第6期

页      码：22-26,104页

摘      要：针对多USV编队控制问题,提出了一种基于多智能体(MAS)的编队协调策略与实现算法。首先,利用USV搭载的Agent之间的交互,实现分布式编队协调,同时基于引导者-跟随者法设计了面向“元编队”的控制器;之后,通过仿真实验与分析验证了策略与算法的正确性与稳定性;最后,利用“海鱇”和“海鳐”USV对所提方法进行海上试验,试验结果验证了其在实际工程应用中的有效性。

主 题 词：多USV编队 协调策略 分布式控制 引导者-跟随者模式 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2020.06.005

馆 藏 号：203954543...