含消极运动副的单闭环非过约束机构构型设计

作     者：刘勇 许勇 王威 刘佳莉 施浩然 Liu Yong;Xu Yong;Wang Wei;Liu Jiali;Shi Haoran

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 

基　　金：上海高校中青年教师国外访学进修计划项目(2018622) 上海市2018年第一批工业互联网创新发展专项(201822930) 上海市研究生科研创新计划项目(E3-0903-18-01020)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2020年第39卷第6期

页      码：836-843页

摘      要：为减弱过约束机构中严格的运动副轴线间几何约束关系,降低机构的装配误差和难度,提出一种引入消极运动副的单闭环非过约束机构构型设计方法。给出了引入消极运动副的非过约束机构自由度分析方法、非过约束机构的设计原理及设计流程。针对过约束Goldberg机构,通过在同一转动副中添加2个消极运动副R,得到非过约束Goldberg机构RSRRR。通过螺旋理论证明了过约束/非过约束Goldberg机构在运动学上完全等效,并对非过约束Goldberg机构输入输出运动参数求解,从而验证了本文提出的单闭环非过约束机构构型设计方法的正确性。

主 题 词：非过约束 消极运动副 构型设计 Goldberg机构 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20190214

馆 藏 号：203954593...