可变刚度液压机械臂的设计与仿真

作     者：任利胜 蒋林 潘孝越 田长斌 张燕飞 REN Li-sheng;JIANG Lin;PAN Xiao-yue;TIAN Chang-bin;ZHANG Yan-fei

作者机构：武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金(61105086) 湖北省自然科学基金面上项目(2018CFB626) 武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2020年第7期

页      码：151-154,158页

摘      要：为提高机械臂的负载能力和安全性,设计了一种承载能力大、刚度可变的液压机械臂。首先介绍了液压关节的转角自伺服原理及变刚度自适应机制,结合液压转角自伺服关节和变刚度液压被动随动关节完成了机械臂的结构设计。然后运用蒙特卡洛方法求解了该机械臂工作空间,证明其符合正常使用要求。最后基于ADAMS对可变刚度液压机械臂进行了动力学仿真,仿真结果表明该机械臂在低刚度状态下的碰撞力相较于刚性机械臂降低了约60%,为后续的结构优化与精度控制提供了重要理论基础。

主 题 词：变刚度自适应 转角自伺服 液压机械臂 工作空间 动力学仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.07.034

馆 藏 号：203955665...