基于多传感器融合的机器人轨迹跟踪控制

作     者：毛文勇 张文安 仇翔 MAO Wen-yong;ZHANG Wen-an;QIU Xiang

作者机构：浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 

基　　金：浙江省公益项目(2016C31065) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2020年第27卷第7期

页      码：1125-1130页

摘      要：针对主从式移动机器人轨迹跟踪问题,设计了一种基于多传感器信息融合和模糊PI控制器的跟随控制系统。首先,为提高机器人的定位精度,采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合,以更加精确的获得移动机器人的坐标信息,并建立主从机器人轨迹跟踪误差模型。进而设计了模糊PI控制器,实现移动机器人的轨迹跟踪控制。最后,设计了跟踪控制实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。

主 题 词：移动机器人 轨迹跟踪 多传感器融合 模糊控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.170596

馆 藏 号：203955747...