一种基于多并联单元协同工作均载稳定平台的设计与分析

作     者：杜安 郭盛 陈亚琼 DU An;GUO Sheng;CHEN Yaqiong

作者机构：北京交通大学机器人研究中心北京100044 

基　　金：国家自然科学基金(51875033) 中央高校基本科研业务费专项资金(2018JBM031)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2020年第56卷第13期

页      码：93-102页

摘      要：以6-PUS并联机构为基本单元,设计一种多并联单元协同工作均载稳定平台。建立均载稳定平台在特定工程问题下的受力模型,并进行分析,证明利用均载稳定平台可以有效改善冲击力对系统的破坏。对于构成均载稳定平台的6-PUS并联单元,进行位置逆解的推导分析与仿真验证。运用旋量法对并联机构的运动学进行理论推导,并通过雅可比矩阵给出驱动的速度、驱动力与动平台的速度、外载力之间的映射关系。针对经过改良的新型刚柔混合6-PUS并联机构进行冲击力学响应分析,验证刚柔混合构造对于抵抗冲击力具有显著优势。最后,分析了均载稳定平台在存在外部干扰和力控制延迟时模型的有效性。

主 题 词：并联机构 均载稳定平台 运动学 旋量法 刚柔混合结构 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2020.13.093

馆 藏 号：203955785...