基于机器人操作系统的室内运输自动导引车系统及其设计

作     者：汪云云 王连明 关建文 王富兴 WANG Yun-yun;WANG Lian-ming;GUAN Jian-wen;WANG Fu-xing

作者机构：东北师范大学物理学院长春130024 海南热带海洋学院海洋科学技术学院三亚572022 

基　　金：吉林省科技发展计划(20170204035GX 20170204050GX) 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2020年第20卷第19期

页      码：7742-7749页

摘      要：针对当前室内运输自动导引车(AGV)导引技术存在灵活性差、开发成本高、路径维护烦琐等问题,设计并实现了一款基于开源机器人操作系统(robot operating system,ROS)的室内运输AGV系统。该系统包括硬件层和软件层两部分。在硬件层,综合考虑现实需求、性能、成本等因素后进行硬件选型,同时搭建了AGV底盘和单舵轮行走机构,为软件层提供了一个稳定、灵活的运行平台。软件层设计包括ROS规划端和网页人机交互端两部分。ROS规划端进行AGV地图构建、自主定位、路径规划、路径跟踪、自主导航五大功能模块设计;网页人机交互端实现远程人机交互功能。测试结果表明,基于ROS的室内运输AGV系统能够有效地完成室内自动化运输任务,且路径维护灵活简便,整个系统具有很强的可行性和实用价值。

主 题 词：机器人操作系统 自动导引车 系统设计 室内运输 自主导航 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

馆 藏 号：203955788...