崎岖地表上的旋翼无人机自主安全降落系统

作     者：李睿康 黄奇伟 冯辉 胡波 LI Ruikang;HUANG Qiwei;FENG Hui;HU Bo

作者机构：复旦大学信息科学与工程学院电子工程系上海200433 

基　　金：国家重点研发计划(213项目) 上海市自然科学基金(19ZR1404700) 上海航天科技创新基金(SAST) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2020年第42卷第4期

页      码：416-426页

摘      要：针对旋翼无人机全自主作业的需求,构建了崎岖地表上的旋翼无人机自主安全降落系统.该系统通过机载实时运算自动分析落区地形,寻找可行落点并实施自动降落.系统以低成本的立体RGB-D相机作为深度传感设备,利用截断符号距离函数(TSDF)对着陆区地形进行实时3维建模,生成低噪的落区地形深度图像,并设计了一种适应起落机构形状的实时精细落点搜索方法,最后使用级联PID(比例-积分-微分)控制器控制无人机实施安全降落.系统基于大疆M100无人机平台实现,定制了仿真器进行算法调试,并最终在实际的崎岖地表上实现了自主安全降落.本文工作可为旋翼无人机紧急降落、物流运输或者灾后搜救提供有效安全的解决方案.

主 题 词：旋翼无人机 自主降落 崎岖地表 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.190646

馆 藏 号：203955853...