网联车辆协同编队控制系统研究

作     者：马芳武 王佳伟 杨昱 沈昱成 刘振泽 Ma Fangwu;Wang Jiawei;Yang Yu;Shen Yucheng;Liu Zhenze

作者机构：吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 吉林大学通信学院长春130022 

基　　金：吉林省科技发展计划项目(20190302077GX) “十三五”国家重点研发计划(2017YFC0601604)资助 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2020年第42卷第7期

页      码：860-866,873页

摘      要：为改善车辆编队行驶的稳定性、安全性和舒适性,本文中基于车车通信构建了多车协同编队控制系统。该系统采用了基于非线性车距控制的驾驶行为决策模型,并充分考虑了实际通信延时对系统的影响。针对车辆编队控制的稳定性,分析了各控制器参数的约束边界及其变化对系统稳定性的综合影响。最后搭建Matlab/Simulink模型,并进行仿真,以验证头车持续扰动、紧急制动和非零初始状态3种典型工况下多车协同控制的有效性与合理性。结果表明,本文设计的车辆编队控制系统可实现车辆编队的稳定性控制,保障行驶安全性,同时避免车辆频繁加速、制动的现象,在一定程度上提高了行驶舒适性。

主 题 词：车辆编队控制 车车通信 稳定性 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

核心收录：

D　O　I：10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.07.003

馆 藏 号：203955887...