喷砂除锈爬壁机器人磁吸附结构优化设计及整机性能试验

作     者：赵军友 张亚宁 毕晓东 闫成新 董亚飞 ZHAO Junyou;ZHANG Yaning;BI Xiaodong;YAN Chengxin;DONG Yafei

作者机构：中国石油大学(华东)机电工程学院山东青岛266580 潍柴动力股份有限公司山东潍坊261000 

基　　金：工业与信息化部高技术船舶科研项目(MC-201710-H01) 

出 版 物：《中国石油大学学报（自然科学版）》 (Journal of China University of Petroleum(Edition of Natural Science))

年 卷 期：2020年第44卷第4期

页      码：94-99页

摘      要：对爬壁机器人不下滑和不倾覆两种力学模型进行分析,研究磁吸附单元各个尺寸参数对吸附力的贡献关系,在提高吸附力的同时减小磁吸附单元的体积。结果表明:磁吸附单元的吸附力随着磁铁长度增大而增大,由于乙型回路的磁力线主要集中在磁铁的中间和两端,随着磁铁长度的增大利用率降低;磁吸附单元的吸附力随其厚度增加呈抛物线增长,当永磁铁厚度大于宽度的0.6倍时,由于工作面内的磁感应强度趋于饱和,厚度持续增加对吸附力的贡献减小;轭铁板厚度和隔磁板厚度对吸附力有不同程度的影响,存在最佳尺寸;在爬壁机器人最上端设有辅助吸盘,增加抗倾覆力矩,提高爬壁机器人的越障能力。

主 题 词：油罐喷砂除锈 磁吸附单元 爬壁机器人 参数化仿真 履带 

学科分类：0808[工学-自动化类] 08[工学] 0820[工学-航空航天类] 0817[工学-轻工类] 0818[工学-交通运输类] 0807[工学-电子信息类] 0815[工学-矿业类] 0827[工学-食品科学与工程类] 0813[工学-化工与制药类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0814[工学-地质类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-5005.2020.04.011

馆 藏 号：203956109...