脐橙采摘机械臂的设计与分析

作     者：李志鹏 罗玉峰 石志新 谢冬福 LI Zhipeng;LUO Yufeng;SHI Zhixin;XIE Dongfu

作者机构：南昌大学机电工程学院南昌330031 华东交通大学机电与车辆工程学院南昌330013 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51365036) 南昌大学研究生创新专项资金资助项目(CX2018046) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2020年第36卷第3期

页      码：188-194页

摘      要：针对脐橙树的生长环境与脐橙特点,设计了一种无耦合的串并混联结构的脐橙采摘机械臂,首先,在串联结构部分建立了D-H坐标系,完成了对应结构的正、逆解计算;然后,基于求解结果,运用蒙特卡洛算法,利用MATLAB软件得到了其工作空间,并且分析了结构参数对工作空间的影响,得到了优化的结构参数尺寸;最后,借助MTALAB中的机器人工具箱,进行运动分析。机械臂示教运动仿真验证了串联结构正、逆解;运动输出曲线表明了机械臂采摘运动过程平稳;对比机械臂串联结构参数优化前后的工作空间,参数优化后机械臂具有更优的运动空间,运动分析结果表明:所设计的串并混联结构能够实现脐橙采摘的要求。

主 题 词：脐橙 串并混联 工作空间 机器人工具箱 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0127

馆 藏 号：203956261...