基于STM32的智能物料搬运小车

作     者：林健全 刘浩捷 孙伟卿 LIN Jian-quan;LIU Hao-jie;SUN Wei-qing

作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093 上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 

基　　金：上海理工大学大学生创新创业项目 

出 版 物：《软件》 (Software)

年 卷 期：2020年第41卷第7期

页      码：27-30页

摘      要：设计了一种基于STM32F103ZET6处理器的智能物料搬运小车。该小车使用红外传感器和激光模块进行循迹和定位,软硬件双重消抖;通过麦克纳姆轮实现全方位移动;使用openmv摄像头来读取信息和识别物料;通过六自由度机械臂配合空气泵抓取和放置物料,其中摄像头配合机械臂实现PI闭环抓取和放置;超声波模块完成避障;降压DC-DC变换器稳定各个模块的工作电压。经试验验证,该小车能够很好的完成信息读取,物料的抓取,搬运和放置任务。

主 题 词：智能物料搬运小车 STM32 软硬件双重消抖 Openmv PI闭环算法 

学科分类：08[工学] 0822[工学-核工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-6970.2020.07.005

馆 藏 号：203956266...