旋翼飞行机械臂研究综述

作     者：刘超 张广玉 熊安斌 Liu Chao;Zhang Guangyu;Xiong Anbin

作者机构：北京奇虎科技有限公司北京100015 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 

基　　金：国家自然科学基金(61703314)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2020年第30卷第7期

页      码：735-747页

摘      要：旋翼飞行机械臂是由旋翼无人机(多旋翼无人机或无人直升机)和多连杆机械臂组成的新型飞行机器人系统。该机器人系统结合了旋翼无人机的机动飞行、定点悬停和机械臂灵活作业的特性,能够完成飞行作业任务。旋翼无人机具有对外部干扰敏感的特性。旋翼飞行机械臂在飞行作业过程中会受到来自环境复杂的干扰,再加上系统间严重的耦合作用,使得旋翼飞行机械臂的研究存在诸多难点。本文全面分析与总结了近几年国内外发表的文献,对旋翼飞行机械臂系统设计、系统建模与控制、应用场景和作业方法等方面的主要研究成果进行了综述。

主 题 词：旋翼飞行机械臂 飞行作业 飞行控制 系统建模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2020.07.009

馆 藏 号：203956326...