人形机器人步态设计实验教学探索与研究

作     者：高丽 彭熙 王寅霄 孙树园 吴德钰 王婷婷 姚娟 

作者机构：华中师范大学计算机学院<湖北省高等学校计算机基础实验教学示范中心><湖北省人工智能与智慧学习重点实验室>湖北武汉430079 

基　　金：华中师范大学中央高校基本科研业务费专项资金科研项目(项目编号:CCNU20ZN005) 华中师范大学教学研究项目(项目编号:201909) 

出 版 物：《信息记录材料》 (Information Recording Materials)

年 卷 期：2020年第21卷第6期

页      码：233-235页

摘      要：在当前的新工科背景下,人工智能与机器人理论与技术已经成为新工科中重要的学习内容。该文在学生自己设计机器人模型的基础上,提出了掌握人形机器人步态设计的基本要领,控制机器人的重心,让机器人向前迈步,以及机器人连续步态技巧。对机器人姿态的计算则利用惯性传感器所传回的四元数信息,计算欧拉角,控制其各种姿态。利用该方法进行的实验教学,增加了学生对知识的理解,激发了学生的创新创业热情与动力,契合当前信息技术发展的需要,取得了良好的效果。

主 题 词：人形机器人 实验教学 惯性传感器 四元数 欧拉角 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16009/j.cnki.cn13-1295/tq.2020.06.141

馆 藏 号：203956331...