基于模糊力控制的移载工装协同搬运控制策略

作     者：李锦程 赵勇 邢宏文 董正建 LI Jincheng;ZHAO Yong;XING Hongwen;DONG Zhengjian

作者机构：上海交通大学上海市复杂薄板数字化制造重点实验室上海200240 上海飞机制造有限公司航空制造技术研究所上海200436 

基　　金：国家重大科技专项资助项目 2018ZX04006001 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2020年第36卷第3期

页      码：89-93,99页

摘      要：设计了一款具备全向移动与二次精确定位能力的移载工装,承载端布置三维力传感器,可实时反馈受力情况。考虑到多移载工装协同搬运试验中运动速度较低,可近似忽略加速度影响,建立系统的静力学模型。采用模糊PID控制策略来解决具有时变性,非线性与不确定性的协同搬运系统,以力信息作为控制输入,设计完整的模糊控制规则表,设计力随动控制器并在系统模型模型基础上进行Simulink仿真分析,验证控制策略正确性。最后,使用多台移载工装基于模糊控制器进行飞机大部件协同搬运实验,成功验证控制策略的有效性。

主 题 词：移载工装 模糊PID 力控制 协同搬运 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0108

馆 藏 号：203956342...