冗余度微创手术机器人的速度加速度分析

作     者：陈章平 刁燕 罗华 徐建柱 Chen Zhangping;Diao Yan;Luo Hua;Xu Jianzhu

作者机构：四川大学制造科学与工程学院成都610065 

基　　金：四川省科技厅科技支撑计划资助(07GG008-026) 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2011年第30卷第4期

页      码：548-551页

摘      要：为满足微创手术对机器人提出的高平稳性要求,机器人的速度加速度应平滑无突变。考虑球关节结构紧凑的特点,设计出具有冗余自由度的微创手术机器人。根据速度雅克比矩阵进行机器人的正速度分析;基于权重分配原理,运用Lagrange乘子法实现具有冗余自由度机器人的逆速度分析,找到手术工具末端速度与各关节速度的函数关系;通过对速度求导得到各关节的加速度。在Matlab软件中建立机器人物理模型,将速度加速度理论分析结果用以驱动机器人实现运动。仿真结果验证了该机器人能满足高平稳性要求,也证明了微创手术机器人具有很高的轨迹跟踪精度。

主 题 词：速度加速度 雅克比矩阵 Lagrange乘子法 手术机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.2011.04.012

馆 藏 号：203956438...