动态环境下智能轮椅的路径规划与导航

作     者：王丽军 王景川 陈卫东 WANG Li-jun,WANG Jing-chuan,CHEN Wei-dong(School of Electronic,Information and Electric Engineering,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China)

作者机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院上海200240 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA040203) 国家自然科学基金项目(60775062) 新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-07-0538) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2010年第44卷第11期

页      码：1524-1528页

摘      要：针对智能轮椅应用的动态环境,提出了一种自主规划和导航算法.采用分层递阶体系结构,设计了基于地图匹配的自定位方法,将路径全局预规划和在线重规划相结合,获得动态环境下导航的次优路径,并且设计了基于局部观测地图的行为控制与行为选择算法.智能轮椅样机的实验结果表明,所提出的方法在动态环境下具有较好的路径优化特性和安全性.

主 题 词：智能轮椅 路径规划 导航 动态环境 行为控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2010.11.010

馆 藏 号：203957117...