基于干扰误差补偿的自动化电机自适应滑模反演控制

作     者：郭海全 刘烨 周秋坤 GUO Hai-quan;LIU Ye;ZHOU Qiu-kun

作者机构：上海工程技术大学电子电气工程学院上海201600 

基　　金：国家自然科学基金:具有非线性输入环节的自适应递归输出反馈控制系统研究(61703269) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2020年第42卷第8期

页      码：130-134页

摘      要：针对自动化电机受电磁干扰误差较大,导致电机控制效果较差、难以反映真实运行状态的问题,提出基于干扰误差补偿的自动化电机自适应滑模反演控制方法。构建电机的转子动力学模型,设计干扰观测器,将干扰预测输出值传输至增益调整模块,构建非线性干扰预测动态方程,将预测的干扰因素转化为相应控制量。电机的连续控制问题即跟踪控制问题,按照滑模反演控制理论,定义电机的两个子误差,引入滑模切换函数,构建转子动力学惯性逆矩阵获取控制力矩,通过跟踪转子输出轴完成电机自适应滑模反演控制。实验结果表明,所提方法能够较好地跟踪实际干扰信号变化轨迹,对自动化电机的控制性能较好。

主 题 词：干扰误差补偿 自动化电机 自适应滑模反演 自动化控制 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

馆 藏 号：203958511...