微惯性组件多传感器数据融合测姿方法研究

作     者：王磊 孟志敏 关英 宋博 WANG Lei;MENG Zhi-min;GUAN Ying;SONG Bo

作者机构：沈阳理工大学机械工程学院辽宁沈阳110159 

基　　金：辽宁省自然科学基金—高动态环境下微惯导系统数据融合测姿方法研究(20180550714) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2020年第8期

页      码：136-139页

摘      要：针对微惯性测量组件在微型机器人、小型无人飞行器等微惯导领域应用为研究背景,开展了微惯性组件中融合多种传感器信息的姿态测量方法研究。通过陀螺仪,加速度计,磁阻传感器等微惯性传感器的测姿方法,对不同传感器组合测试得到结果进行数据融合,选择融合测姿结果作为观测数据,随后联合无迹卡尔曼滤波器进一步准确估计载体姿态。采用研制的微惯性组件与商用AHRS系统搭建了实验平台,开展了不同算法下的人体姿态测量实验,实验结果验证了算法的有效性。

主 题 词：姿态测量 多传感器数据融合 微惯性组件 无迹卡尔曼滤波 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.08.031

馆 藏 号：203961232...