基于模型预测控制的智能车辆避障跟踪仿真

作     者：邓涛 李鑫 Deng Tao;Li Xin

作者机构：重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 重庆交通大学航空学院重庆400074 

基　　金：国家自然科学基金(51305473) 重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201800718) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2020年第32卷第8期

页      码：1556-1566页

摘      要：针对智能车辆的避障跟踪控制问题,设计一种模型预测控制器。该控制器采用分层结构,上层基于非线性车辆点质量模型在避障时进行局部路径规划,下层基于单轨车辆动力学模型实现路径跟踪。通过Carsim和Matlab联合仿真,利用粒子群算法在线优化控制器参数,以不同的速度测试控制器性能,仿真结果表明:控制器具有良好的鲁棒性和实时性,跟踪误差较小,在单个和多个障碍物情况下,通过分层控制均实现了平稳避障并重新跟踪上原路径,表明控制器准确性高。

主 题 词：智能车辆 模型预测控制 参数优化 路径跟踪 避障 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.16182/j.issn1004731x.joss.18-0865

馆 藏 号：203961916...