生产线上下料机器人结构参数优化与仿真

作     者：廖川 廖映华 谢军 Liao Chuan;Liao Yinghua;Xie Jun

作者机构：四川轻化工大学机械工程学院四川宜宾644000 

基　　金：研究生创新基金(y2018033) 四川省应用基础研究项目(2017JY0148) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2020年第44卷第8期

页      码：98-102,112页

摘      要：生产线布局规划与机器人结构参数关系密切。针对某立式加工中心主轴箱智能生产线,为完成抓取、翻转工件等工作要求,同时减少机器人的操作空间和结构尺寸,提出了一种应用于上下料机器人的结构参数优化方法:以工艺要求的工作空间为约束条件,以机械手工作空间纵平面包络面最优为目标函数,建立结构参数优化模型。采用蒙特卡洛法进行工作空间对比验证,结果表明,在满足上下料工作空间的要求下,优化后的机器人工作空间大小明显低于其他设计方案,减少了工作空间的冗余浪费,为进一步生产线上下料机器人设计研究奠定了基础。

主 题 词：生产线 结构参数 机器人 蒙特卡洛法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.08.017

馆 藏 号：203962011...