基于光学导航定位的钹形压电微型管道机器人

作     者：李江雄 郭彤 柯映林 LI Jiang-xiong;GUO Tong;KE Ying-lin

作者机构：浙江大学机械与能源工程学院浙江杭州310027 

基　　金：国家"863"高技术研究发展计划项目资助(2001AA423130) 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2006年第40卷第6期

页      码：927-931,941页

摘      要：为了提高管道机器人的装载能力、运行速度并使机器人具有感知其自身位移的能力,研制了一种基于钹形压电驱动器和光学导航技术的微型管道机器人.设计了基于Φ8 mm钹形压电驱动器的管道机器人装载机构,建立了该装载机构的动力学模型,并分别用有限元法分析和实验验证了该动力学模型.采用基于快速图像获取和图像处理技术的光学导航芯片,设计了机器人自身位移检测单元.实验结果表明,该机器人装载机构负载可达自身重量的4倍,最大速度达41.7 mm/s,自身位移检测单元能检测机器人在管道内的直线和旋转运动位移,检测精度为0.3%.

主 题 词：微型管道机器人 压电驱动器 钹形 位移检测 光学导航技术 

学科分类：0810[工学-土木类] 07[理学] 08[工学] 070206[070206] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 0702[理学-物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1008-973X.2006.06.002

馆 藏 号：203962781...