微创外科机器人灵活工作空间分析

作     者：刘达 王田苗 Liu Da;Wang Tianmiao

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60525314) 国际科技合作计划资助项目(2006DFA1229) 教育部留学归国基金资助项目 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2007年第33卷第2期

页      码：188-191页

摘      要：微创手术给外科机器人提出了较高的灵活性要求,但是机器人很难具有完全灵活的工作空间.首先提出象限分割的方法,即把手术工作空间分割为8个象限,确定微创外科机器人所需灵活工作空间只需要为手术工作空间的1/8.然后,给出微创外科机器人灵活工作空间与工作空间之间的解析关系,从而确定机器人的运动学参数.在此基础上,对自行设计的微创外科机器人结构进行了运动学参数优化设计.这种方法有效降低了微创外科机器人的灵活性要求,解决了机器人结构尺寸与灵活性之间的矛盾.

主 题 词：微创外科机器人 灵活性 灵活工作空间 微创手术 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-5965.2007.02.014

馆 藏 号：203962961...