双曲柄机构在移动机器人中的应用与优化

作     者：陈世荣 许旻 杨杰 Chen Shirong;Xu Min;Yang Jie

作者机构：中国科学技术大学合肥230027 

基　　金：国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422410) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2007年第18卷第10期

页      码：1139-1142页

摘      要：根据双曲柄四杆机构的特点,将其用于被动式复杂地形移动机器人的结构设计,提高了机器人的越障能力。通过对双曲柄四杆机构的几何分析,得出地形适应性强的前轮轨迹曲线。弹簧在双曲柄四杆机构中的安装位置及其刚度对机器人前轮、中轮和后轮的受力都有影响,通过对双曲柄四杆机构的静力学分析优化了弹簧在四杆机构中的安装位置。

主 题 词：机器人 双曲柄机构 优化 静力学分析 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2007.10.002

馆 藏 号：203963035...