农业机器人并联视觉云台研究

作     者：于珊珊 张建军 李为民 杨先海 YU Shanshan;ZHANG Jianjun;LI Weimin;YANG Xianhai

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 山东理工大学机械工程学院淄博255000 

基　　金：国家自然科学基金项目(51905316) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2020年第51卷第8期

页      码：406-413页

摘      要：针对智能农用机器人对机器视觉工作范围的需求,提出了一种用于农业机器人的并联视觉云台设计方案。基于双摇杆的输入输出特性,提出了一种运动支链设计方法,用于构建二自由度全球面工作空间解耦并联机构。在此基础上,衍生出两种可行的运动支链P5R和PRR,基于这两种运动支链,设计了2种二自由度全球面工作空间并联视觉云台RR&P5R和RR&PRR。通过运动学分析,分别建立了2种机构的位置关系表达式;通过尺寸优化,得到了2种机构的最优杆长比;通过对比得出,RR&P5R型并联视觉云台具有更好的输入输出性能;通过有限元分析,研究了载荷对RR&P5R型并联视觉云台运动精度的影响。结果表明,RR&P5R机构强度满足要求,但杆件的累积弹性变形导致运动副的位移偏差较大。

主 题 词：并联机构 农业机器人 机器视觉 大工作空间 解耦 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2020.08.046

馆 藏 号：203963184...