基于电磁导引的自平衡机器人控制系统的设计

作     者：沈彤 王琪 陈言恺 秦海亭 

作者机构：江苏科技大学张家港校区江苏张家港215600 

基　　金：国家科技部重点研发计划项目(2016YFD0700903)资助 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2020年第33卷第7期

页      码：45-47页

摘      要：为了提高自平衡机器人在特定路况条件下的控制精度,设计以LPC54606J512单片机为核心控制单元,基于电磁导航的自平衡轮式机器人控制系统。首先,针对自平衡机器人的任务需求设计硬件电路,驱动板选择N沟道耗尽型MOS管搭建的H桥电路,开关速度快,功效平稳,能满足电机高负荷工作;接着根据机器人控制流程,选择抗干扰能力较强,成本低廉的电磁导航为引导方式,通过控制核心组件MPU6050来实现机器人的姿态控制并辅助转向,采用串级PID将机器人姿态控制器与速度控制器两者串联,减小耦合,降低对系统性能的干扰;最后实现机器人以直立姿态按路径运行的协调控制,实现平稳快速循迹,验证了整体控制系统设计的可行性,具有工程指导意义和使用价值。

主 题 词：电磁导航 自平衡 轮式机器人 串级控制器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203963429...