授花粉竞赛机器人设计

作     者：刘天悦 张硕 史颖刚 刘利 LIU Tian-yue;ZHANG Shuo;SHI Ying-gang;LIU Li

作者机构：西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 

基　　金：陕西省高等教育学会2019年高等教育科学研究项目(XGH19023) 2019陕西高校创新创业课程建设项目(《机电一体化综合训练》) 

出 版 物：《机械工程与自动化》 (Mechanical Engineering & Automation)

年 卷 期：2020年第4期

页      码：77-79页

摘      要：设计了一种面向中国机器人大赛的授花粉竞赛机器人。针对机器人授花粉的竞赛要求,设计了授花粉机器人的机械系统;以STM32为控制核心,构建授花粉机器人电气控制系统,包括步进电机驱动器、舵机驱动器、循迹模块、视觉及图像处理模块。采用OpenMV视觉模块完成雌雄花识别和花蕊精准定位,结合舵机驱动机械臂,设计了手眼协调算法,实现了授花粉动作;采用小型四轴无人机作为风媒授粉区域的授粉平台,利用无人机单目视觉实现了目标引导点的识别,实现雌雄同体作物的风媒模拟授粉。将上述技术整合后,实现了授花粉机器人竞赛所需功能,并参赛验证了设计的有效性。

主 题 词：竞赛机器人 授花粉 机械结构 控制系统 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

馆 藏 号：203963510...