基于模型预测控制的桥式起重机防摆控制

作     者：刘小光 吴岳明 朱慧华 王立夫 吴朝霞 Liu Xiaoguang;Wu Yueming;Zhu Huihua;Wang Lifu;Wu Zhaoxia

作者机构：宝钢股份上海梅山钢铁股份有限公司南京210039 东北大学秦皇岛分校控制工程学院秦皇岛066004 

基　　金：河北省自然科学基金(F2016501023,F2017501041) 中央高校基本科研业务费(N172304030) 

出 版 物：《起重运输机械》 (Hoisting and Conveying Machinery)

年 卷 期：2020年第13期

页      码：73-78页

摘      要：针对桥式起重机水平定位和防摆控制,设计了基于线性模型预测的控制方法,运用拉格朗日方程建立系统模型并线性化。由于水平位移与速度的耦合性,设计了三次多项式形式的水平位移期望函数,以及二次多项式形式移动速度期望函数,以达到精确、平滑、小负载摆角运行的控制目标,并可用以实时控制。搭建Matlab/Simulink模型进行了仿真验证,表明此控制方式可使起重机在运动过程中速度平滑、定位精确、负载摆角小,无超调响应定位指令,并对负载质量变化、钢索长度变化具有良好的鲁棒性。与已有的模糊PID控制、LQR、线性自抗扰控制相比,负载摆角抑制效果分别提升87.4%、68.4%和55%。

主 题 词：桥式起重机 欠驱动系统 防摆控制 模型预测控制 平滑优化 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203964486...