基于模糊PID的采摘机器人机械手控制系统设计

作     者：胡满红 李虹飞 Hu Manhong;Li Hongfei

作者机构：济源职业技术学院河南济源459000 

基　　金：河南省高等职业院校创新发展行动计划项目(XM0198) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2021年第43卷第5期

页      码：245-248,262页

摘      要：为了提高采摘机器人机械手果实的定位精度,降低果实采摘过程的破损率,将模糊算法和PID控制引入到了机械手控制系统的设计上,并采用PC上位机编程和嵌入式系统实现控制算法的运行。为了验证算法的可行性和可靠性,以果实采摘真实环境为测试环境,对机械手的定位精度和果实采摘的破损率进行了测试,结果表明:采用模糊PID算法可以明显提高机械手的果实定位精度,降低果实采摘的破损率,对采摘机器人控制系统的优化设计具有重要的参考价值。

主 题 词：采摘机器人 模糊算法:PID控制器 果实定位 破损率 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2021.05.042

馆 藏 号：203964540...