基于后推技术的绳驱动拟人肩关节动力学控制

作     者：游贤强 陈伟海 崔翔 于守谦 

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875011 50975017) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2012年第38卷第12期

页      码：1671-1675页

摘      要：针对并联式绳驱动机器人建模困难、控制复杂等问题,采用拉格朗日动力学建模方法,推导得到便于控制器设计的标准动力学方程,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.针对机器人轨迹跟踪控制问题,设计了基于后推技术的系统模型控制律.仿真结果表明:后推技术法在收敛速度方面明显优于计算力矩法,且各绳索的驱动力皆能满足其张紧所需的最小张力.

主 题 词：绳驱动 拟人肩关节 动力学 后推技术 张力分配 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2012.12.007

馆 藏 号：203965483...