无人机路径跟随引导率参数优化选择方法

作     者：陈鸿宇 卜方玲 赵筱玥 汪志航 CHEN Hong-yu;PU Fang-ling;ZHAO Xiao-yue;WANG Zhi-hang

作者机构：武汉大学电子信息学院湖北武汉430072 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2020年第41卷第8期

页      码：2152-2157页

摘      要：针对传统路径跟随算法中引导率参数选择非优化问题,提出一种基于遗传算法的引导率参数优化选择方法,构建无人机自适应路径跟随系统。遗传算法将选取的引导率、预先设定的路径和无人机初始姿态作为输入,根据航迹误差和控制效益这两个评价指标,构造适应度函数,自适应地选择最优引导率参数,无人机据此参数执行路径跟随。在大疆M100无人机上进行实例飞行,分别对carrot chase和NLGL(nonlinear guidance law)引导率进行参数选择测试,实验结果表明,在这两种引导率下,遗传算法选择的参数最优,基于该参数的引导率能使路径跟随的代价降到最低。

主 题 词：无人机 路径跟随 遗传算法 carrot chase引导率 NLGL引导率 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2020.08.010

馆 藏 号：203966054...