基于一致性的小型四旋翼机群自主编队分布式运动规划

作     者：邢关生 杜春燕 宗群 陈海永 孙鹤旭 XING Guan-sheng;DU Chun-yan;ZONG Qun;CHEN Hai-yong;SUN He-xu

作者机构：河北工业大学控制科学与工程学院天津300130 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 天津大学电气与自动化工程学院天津300072 

基　　金：国家自然科学基金项目(61203275) 河北省自然科学基金项目(F2013202101) 天津市自然科学基金项目(12JCZDJC30300) 系统控制与信息处理教育部重点实验室开放基金项目(SCIP201204) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2014年第29卷第11期

页      码：2081-2084页

摘      要：设计一种小型四旋翼无人机群起飞后自主形成正多边形编队的分布式运动规划方法.在四旋翼无人机的串级控制系统框架下,分布式编队控制器以简化agent模型为基础,同时采用平均一致性算法和有领导一致性算法,共同产生各无人机位置与偏航角的期望轨迹.讨论了达成最终协调目标队形的拓扑条件,并给出一种基于有向Hamilton环的通信拓扑设计方案.最后通过数值仿真验证了所提出算法的有效性.

主 题 词：无人机群 编队生成 一致性算法 四旋翼无人机 分布式运动规划 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2013.1002

馆 藏 号：203966400...