含冗余驱动支链4-UPS&UP并联机构的运动学性能分析

作     者：董成林 刘海涛 黄田 DONG Chenglin;LIU Haitao;HUANG Tian

作者机构：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072 

基　　金：国家重点基础研究发展计划(973计划 2014CB046603) 国家自然科学基金(51420105007)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2016年第52卷第5期

页      码：124-129页

摘      要：分析含冗余驱动支链4-UPS&UP并联机构的运动学性能,该并联机构由著名的Tricept机器人并联模块3-UPS&UP机构增加一条无约束驱动支链所得。因冗余驱动支链的引入,该并联机构比3-UPS&UP机构拥有更高的承载能力和更好的静、动态性能。在建立4-UPS&UP机构的位置逆解模型和7×6广义雅可比矩阵的基础上,得到驱动关节速度到动平台参考点线速度的4×3量纲一雅可比矩阵,并据该矩阵的条件数提出局部运动学性能评价指标。最后,在同尺度下对4-UPS&UP和3-UPS&UP并联机构的运动学性能进行了对比分析,得到前者运动学性能优于后者的结论。

主 题 词：并联机构 冗余驱动 运动学性能 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2016.05.124

馆 藏 号：203966916...